سبدخرید راهنمای خرید درخواست فایل تراکنش ها بلاگ
محبوب ها
پایان نامه ظابطین دادگستری و مسئولیت مدنی آنها در حقوق ایران

پایان نامه بررسی تکرار و تعدد جرم در قانون مجازات اسلامی سال ۹۲

پایان نامه بررسی جرم بغی در قانون مجازات اسلامی سال ۹۲

کار تحقیقی بررسی معامله فضولی در حقوق مدنی ایران

مقایسه اختیارات دادستان در حقوق کیفری ایران، فرانسه و انگلستان

جزوه نقش پلیس زن در پیشگیری از جرایم علیه زنان و کودکان

کار تحقیقی مسئولیت مدنی مهندسین ناظر در حقوق ایران

بررسی مبنای معاملات فضولی و وضعیت و آثار حقوقی آن

پایان نامه جایگاه عدالت ترمیمی در قانون آیین دادرسی کیفری

پایان نامه مسولیت قراردادی و غیر قراردادی بانک ها ناشی از عملیات بانکی در قبال مشتریان در نظام حقوقی ایران

پایان نامه بررسی وضعیت حقوقی محجورین در حقوق ایران

کار تحقیقی بررسی عقد جعاله در حقوق مدنی

پایان نامه بررسی حقوقی فرزندخواندگی با تکیه بر قوانین حمایت از کودکان در ایران

بررسی شروع به جرم در جرایم مطلق با تاکید بر رویه قضایی ایران

پایان نامه شیوه جبران خسارت در حقوق ایران و بیع بین المللی کالا (۱۹۸۰ وین)

کار تحقیقی بررسی اقامتگاه و آثار و پیامدهای حقوقی آن

پایان نامه بررسی نقش پلیس زن در حمایت از بزه دیدگی زنان

پایان نامه بررسی تحلیلی صلاحیت شخصی در حقوق ایران

پایان نامه مدل‌سازی رهایش دارو از یک سیستم پلیمری دوفازی زیست تخریب پذیر

کار تحقیقی بررسی موانع ارث در فقه و قانون مدنی

پایان نامه بررسی نقش پلیس در پیشگیری از جرم

پایان نامه بررسی چالشهای امنیتی در محاسبات ابری و راهکارهای کاهش آن

پایان نامه بررسی مجازات محرومیت از حقوق اجتماعی به عنوان مجازات جایگزین حبس در حقوق کیفری ایران

پایان نامه ساختار فضاي سبز در توسعه پايدار

کارتحقیقی بررسی ماهیت و شرایط خیار تفلیس و اعمال آن در مورد تاجر ورشکسته

پایان نامه تأثیر ویژگی های حسابرس بر تجدید ارائه ی صورت های مالی در شرکتهای پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران

پایان نامه بررسی جرم محاربه در فقه و قانون مجازات اسلامی سال ۹۲

پایان نامه بررسی فقهی و حقوقی قاعده درأ

پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان نما
نوع فایل: word (قابل ویرایش)
تعداد صفحات : 107 صفحه
حجم : 2027 کیلوبایت
قیمت : 120,000ریال


پرداخت
بعد از فرایند پرداخت لینک دانلود برای شما ظاهر می گردد.
 چکیده
امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه-بندی می کنند. در این پایان نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان¬نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می گیرد که نتایج حاصل از شبیه سازی الگوریتم بر روی روبات انسان نمای نائو در محیط شبیه سازی فوتبال سه بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان نما می باشد.
واژه های کلیدی
روبوکاپ ، فوتبال ربات ها، روبات های انسان نما، راه رفتن روبات نائو، اتوماتای یادگیر
فهرست مطالب
    فصل اول : مقدمه
۲    1-1-    مقدمه
۷    1-2-    روبات های انسان نما
۱۰    1-3-    روبوکاپ، انگیزه ها و اهداف
۱۳    1-4-    نرم افزارهای شبیه سازی و مدل روبات
۱۳    1-4-1- شبیه سازی
۱۴    1-4-2- مدل روبات
۱۵    1-4-3- کد پایه
۱۸    1-5-    راه رفتن روبات انسان نما از بغل
۱۹    1-6-    اهداف
    فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
۲۱    2-1-    مقدمه
۲۲    2-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
۲۵    2-3-    حرکت شناسی
۲۷      2-3-1- حرکت شناسی مستقیم
۲۷   2-3-2- حرکت شناسی معکوس
۳۱    2-4-    استفاده از سری های فوریه در تحلیل حرکت روبات
۳۴    2-4-1- بهینه سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
۳۷    2-4-2- بهینه سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
    
فصل سوم: طرح پیشنهادی
۴۲    3-1-    مقدمه
۴۲    3-2-     روبات انسان نمای نائو و تحلیل حرکت آن
۴۵    3-3-     استفاده از حرکت شناسی در راه رفتن از بغل
۴۶     3-3-1- حرکت شناسی مستقیم
۵۰     3-3-2- حرکت شناسی معکوس
۵۲    3-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
۵۳      3-4-1- روبات های افزونه
۵۴     3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
۵۵    3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
۵۸      3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
۶۰       3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
    فصل چهارم: آزمایش ها و نتایج
۷۰    4-1-    مقدمه
۷۱    4-2-    راه رفتن مستقیم
۷۴    4-3-    راه رفتن از بغل
۷۹    4-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
    فصل پنجم: نتیجه گیری و مطالعات آینده
۸۵     5-1-    جمع بندی
۸۶    5-2-     مطالعات آینده
    فهرست منابع
 

راهنمای فایل

برترین ها
پایان نامه ظابطین دادگستری و مسئولیت مدنی آنها در حقوق ایران

پایان نامه بررسی تکرار و تعدد جرم در قانون مجازات اسلامی سال ۹۲

پایان نامه بررسی جرم بغی در قانون مجازات اسلامی سال ۹۲

کار تحقیقی بررسی معامله فضولی در حقوق مدنی ایران

مقایسه اختیارات دادستان در حقوق کیفری ایران، فرانسه و انگلستان

جزوه نقش پلیس زن در پیشگیری از جرایم علیه زنان و کودکان

کار تحقیقی مسئولیت مدنی مهندسین ناظر در حقوق ایران

بررسی مبنای معاملات فضولی و وضعیت و آثار حقوقی آن

پایان نامه جایگاه عدالت ترمیمی در قانون آیین دادرسی کیفری

پایان نامه مسولیت قراردادی و غیر قراردادی بانک ها ناشی از عملیات بانکی در قبال مشتریان در نظام حقوقی ایران

پایان نامه بررسی وضعیت حقوقی محجورین در حقوق ایران

کار تحقیقی بررسی عقد جعاله در حقوق مدنی

پایان نامه بررسی حقوقی فرزندخواندگی با تکیه بر قوانین حمایت از کودکان در ایران

بررسی شروع به جرم در جرایم مطلق با تاکید بر رویه قضایی ایران

پایان نامه شیوه جبران خسارت در حقوق ایران و بیع بین المللی کالا (۱۹۸۰ وین)

کار تحقیقی بررسی اقامتگاه و آثار و پیامدهای حقوقی آن

پایان نامه بررسی نقش پلیس زن در حمایت از بزه دیدگی زنان

پایان نامه بررسی تحلیلی صلاحیت شخصی در حقوق ایران

پایان نامه مدل‌سازی رهایش دارو از یک سیستم پلیمری دوفازی زیست تخریب پذیر

کار تحقیقی بررسی موانع ارث در فقه و قانون مدنی

پایان نامه بررسی نقش پلیس در پیشگیری از جرم

پایان نامه بررسی چالشهای امنیتی در محاسبات ابری و راهکارهای کاهش آن

پایان نامه بررسی مجازات محرومیت از حقوق اجتماعی به عنوان مجازات جایگزین حبس در حقوق کیفری ایران

پایان نامه ساختار فضاي سبز در توسعه پايدار

کارتحقیقی بررسی ماهیت و شرایط خیار تفلیس و اعمال آن در مورد تاجر ورشکسته

پایان نامه تأثیر ویژگی های حسابرس بر تجدید ارائه ی صورت های مالی در شرکتهای پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران

پایان نامه بررسی جرم محاربه در فقه و قانون مجازات اسلامی سال ۹۲

پایان نامه بررسی فقهی و حقوقی قاعده درأ

پایان نامه مدیریت بلوغ سازمانی (OPM3)

پایان نامه بررسی ماهیت و آثار امضای الکترونیکی در حقوق ایران

نقش طراحی پایگاه داده‌های توزیع شده و Grid Database Design در پیشبرد اهداف تجارت الکترونیک و بررسی راهکارهای جدید در این زمینه

پایان نامه بررسی جرم کودک آزاری در حقوق ایران با تاکید بر قانون جدید سال ۹۲

پایان نامه بررسی حضانت اطفال در حقوق ایران

پایان نامه بررسی مسئولیت مدنی متصدیان حمل و نقل

پایان نامه سياست جنايي ايران در قبال بزه فرار از خدمت

پایان نامه بررسی رابطه رهبری تحولی با فراموشی سازمانی و تأثیر آن در رقابت پذیری سازمانها

پایان نامه مبانی مسؤولیت حقوقی پیش قرارداد در فقه امامیه، حقوق ایران با مطالعه تطبیقی حقوق انگلستان

پایان نامه بررسی فقهی و حقوقی ماهيت و آثار تعهدات وکيل و موکل